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縱觀以UWB技術(shù)為核心的應(yīng)用與電廠、化工廠等工業(yè)企業(yè)人員定位系統(tǒng)，在定位精度上都聲稱能夠達(dá)到厘米級精準(zhǔn)，然而實際應(yīng)用上卻總是差了些許意思。任何產(chǎn)品都有理論值與實際值，例如某些新能源汽車號稱標(biāo)準(zhǔn)續(xù)航300公里，但實際上可能連200都不到，某些手機(jī)號稱可以待機(jī)7天，也沒見有多少人能堅持1天不充電的。定位系統(tǒng)同樣如此，不管是UWB技術(shù)，還是WIFI、藍(lán)牙技術(shù)等等，拋開實際應(yīng)用場景及部署情況談精度都是耍流氓。

TOF

飛行時間法（Time of flight，TOF）是一種雙向測距技術(shù)，它通過測量UWB信號在基站與標(biāo)簽之間往返的飛行時間來計算距離。根據(jù)數(shù)學(xué)關(guān)系，一點到已知點的距離為常數(shù)，那么這點一定在以已知點為圓心，以該常數(shù)為半徑的圓上。有兩個已知點，就有兩個交點。以三個已知點和距離作三個圓，他們交于同一個點，該點就是標(biāo)簽的位置。

基于TOF的定位方法測距不依賴基站與標(biāo)簽的時間同步，故沒有時鐘同步偏差帶來的誤差，但TOF測距方法的時間取決于時鐘精度，時鐘偏移會帶來誤差。為了減少時鐘偏移量造成的測距誤差，通常采用正反兩個方向的測量方法，即遠(yuǎn)端基站發(fā)送測距信息，標(biāo)簽接收測距信息并回復(fù)，然后再由標(biāo)簽發(fā)起測距信息，遠(yuǎn)端基站回復(fù)，通過求取飛行時間平均值，減少兩者之間的時間偏移，從而提高測距精度。

TDOA

到達(dá)時間差（Time Differenceof Arrival，TDOA）是一種利用到達(dá)時間差進(jìn)行定位的方法又稱為雙曲線定位。標(biāo)簽卡對外發(fā)送一次UWB信號，在標(biāo)簽定位距離內(nèi)的所有基站都會收到無線信號，如果有兩個已知坐標(biāo)點的基站收到信號，標(biāo)簽和基站的距離間隔不同，因此這兩個收到信號的時間節(jié)點是不一樣的，根據(jù)數(shù)學(xué)關(guān)系，到已知兩點為常數(shù)的點，一定處于以這兩點為焦點的雙曲線上。那么有四個已知點（四個定位基站）就會有四條雙曲線，四條雙曲線交于一點就是標(biāo)簽的位置。

TDOA算法并不是直接利用信號到達(dá)時間，而是利用多個基站接收到信號的時間差來確定移動目標(biāo)的位置。因此與TOA相比并不需要加入專門的時間戳來進(jìn)行時鐘同步，定位精度相對有所提高。